Descascar as ameixas e descaroçar. Cortar em pedaços e colocar num tacho com o açúcar e baunilha. Quando começar a ferver, baixar o lume e juntar a saqueta de chá. Deixar cozinhar em lume brando até as ameixas ficarem bem moles e cozidas (quase esmagadas) e com o líquido reduzido (uns 20 minutos). Retirar a saqueta de chá e colocar as ameixas e os seus líquidos num liquidificador e triturar (pode usar a varinha mágica). Passar esta mistura num coador, e deixar arrefecer totalmente. Juntar o iogurte e misturar muito bem, levando depois a mistura ao frio, para ficar bem fresca. Colocar a mistura na máquina de fazer gelados e seguir as instruções do fabricante. Transferir o gelado para um recipiente, fechar e levar ao congelador. Na altura de servir, retirar do frio 15 minutos antes.