Cortar as mangas e as nectarinas, colocar no robot e triturar tudo muito bem. Juntar o mel, o iogurte, a baunilha e o limão. Processar mais um pouco até estar bem misturado. Levar ao congelador, mexendo de duas em duas horas com um garfo para evitar a formação de cristais de gelo. Servir com avelãs trituradas grosseiramente.