Com antecedência, coza as cenouras partidas às rodelas num tacho com água, um pau de canela, a casca e o licor de laranja.
Quando estiverem bem macias (deve demorar cerca de 1 hora e 15 minutos), escorra e deixe arrefecer. Depois de frias, coloque-as num saco plástico limpo e leve ao congelador.
Quando quiser fazer o gelado, retire o saco das cenouras do congelador e bata com ele na bancada da cozinha para que as rodelas se soltem.
Coloque-as num robô de cozinha, juntamente com os dois iogurtes de soja e a geleia de agave. Triture muito bem até obter um gelado uniforme e macio.
Está pronto a servir, de preferência com um fio de molho de chocolate por cima.